Сервомотор SG90 с памятью на SD-карте Arduino

Сервомотор SG90 с записью траектории на SD-карту — отличный проект для создания повторяемых движений в робототехнике, ЧПУ-станках или панорамных камерах. В этом уроке своими руками мы подключим два сервомотора SG90 к Arduino, запишем углы поворота с потенциометров на microSD-карту и воспроизведём сохранённые движения автономно.

×

Возможности проекта

• Запись углов двух сервомоторов с потенциометров
• Сохранение траектории на microSD-карту
• Автономное воспроизведение движений
• Лёгкое расширение до 12 сервомоторов (на Uno)
• Создание роботов, манипуляторов, панорамных систем

Необходимые компоненты

• Arduino Uno / Nano
• 2 сервомотора SG90
• 2 потенциометра 10 кОм
• Модуль microSD-карты
• microSD-карта (FAT16/FAT32)
• Макетная плата и провода

Схема подключения

Потенциометры:

• Крайние выводы → 5V и GND
• Средний → A0 и A1

Сервомоторы SG90:

• Красный → 5V
• Коричневый → GND
• Оранжевый → D9 и D10

Модуль microSD:

• CS → D4
• SCK → D13
• MOSI → D11
• MISO → D12
• VCC → 5V, GND → GND

Запись траектории (скетч 1)

#include <SPI.h>
#include <SD.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2;
File dataFile;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  if (!SD.begin(4)) {
    Serial.println("SD error!");
    return;
  }
  dataFile = SD.open("traj.txt", FILE_WRITE);
}

void loop() {
  int pot1 = analogRead(A0);
  int pot2 = analogRead(A1);
  int angle1 = map(pot1, 0, 1023, 0, 180);
  int angle2 = map(pot2, 0, 1023, 0, 180);
  
  servo1.write(angle1);
  servo2.write(angle2);
  
  if (dataFile) {
    dataFile.println(String(angle1) + "," + String(angle2));
    Serial.println(String(angle1) + "," + String(angle2));
  }
  delay(100); // частота записи
}

Воспроизведение (скетч 2)

#include <SPI.h>
#include <SD.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2;
File dataFile;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  if (!SD.begin(4)) return;
  dataFile = SD.open("traj.txt");
}

void loop() {
  if (dataFile.available()) {
    String line = dataFile.readStringUntil('\n');
    int comma = line.indexOf(',');
    int angle1 = line.substring(0, comma).toInt();
    int angle2 = line.substring(comma+1).toInt();
    
    servo1.write(angle1);
    servo2.write(angle2);
    delay(100);
  } else {
    dataFile.seek(0); // повтор с начала
  }
}

Заключение

Проект позволяет создавать сложные повторяемые движения без постоянного управления. Идеален для анимации, роботов-манипуляторов, панорамного видеонаблюдения и простых ЧПУ-систем.

FAQ — Сервомотор SG90 с памятью